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1
Based on
the Lyapunov
theorem
,
a
kind
of
model
reference
adaptive
control
(MRAC)was prompted to
compensate
for the nonlinear
friction
.
设计
了
基于
李雅
普
偌
夫
定理
的
模型
参考
自
适应
控制
,
实现
对
系统
摩擦
补偿
控制
。
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