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1
An
Inverse
Kinematics
Solving
Method
of
a
7
-
DOF
Apery
Arm
Based on
Virtual
Force
Feedback
基于
虚拟
力
反馈
的
7-DOF
仿人
臂
逆
运动学
求解
方法
2
Concept
Design
of
7
DOF
Series
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parallel
Machine
with
Virtual
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7
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